Boston Dynamics、Atlasの足を車輪に交換 一回転ジャンプ成功
Boston DynamicsはAtlasの足をスクーター用車輪に交換し、強化学習で滑走や一回転ジャンプを実現。一回転ジャンプは最初の試行で成功した。
Boston Dynamicsは、ヒューマノイドロボット「Atlas」の足をスクーター用の車輪に交換する実験を行ったと明らかにした。強化学習に基づく制御システムにより、滑走などの動きを実行し、一回転するジャンプも最初の試行で成功させたという。
同社の技術レポートによると、実験はAtlasチームの制御エンジニアであるXiaoyu Wu氏が担当した。専用のアダプターを使い、既存の足首モーターにスクーターの車輪を取り付けた。ロボット全体を設計し直してはいない。シミュレーションで訓練したソフトウェアが、実世界でモーターをどこまで制御できるかを測ることが狙いだった。
訓練の方法
研究者らはシミュレーションを繰り返して強化学習で制御システムを訓練した。デジタル上のモーターモデルは、実機の応答に近づくよう調整された。さらにジャンプ、回転、滑走といった人間の動きの記録を用い、訓練の方向づけに活用した。
なぜ車輪なのか
車輪を使うと、速度、トルク、動作中の荷重負担を同時に試す条件でモーターを検証できる。シミュレーション上の制御性能と地上での性能の差も明らかになる。
Boston Dynamicsは、二足歩行版を置き換える意図はないと説明している。実験結果は主力版の制御改善や、故障や動作中の変化に対応する能力の向上に生かす考えだ。なお、この実験だけでAtlasが工場で自律的に作業できると示されたわけではない。
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