PhoneBot, UCLA가 스마트폰으로 만든 걷는 로봇

미국 캘리포니아대 로스앤젤레스校(UCLA) 연구진이 스마트폰에 다리를 달아 걷게 만든 로봇 PhoneBot을 공개했습니다. 높이는 48.3cm, 무게는 몸통에 장착된 스마트폰을 포함해 1.8kg입니다. 로봇 연구실 RoMeLa는 2026년 10월 6일 arXiv에 논문을 게재했습니다.

스마트폰이 제어의 핵심

PhoneBot은 13개의 모터로 관절을 움직이며, 스마트폰이 이 동작에 직접 관여합니다. 스마트폰 센서가 로봇의 기울기를 파악하고 프로세서가 움직임 명령을 계산합니다. 카메라는 앞에 있는 대상을 시각적으로 인식하는 역할을 합니다. 명령은 Wi-Fi를 통해 모터와 통신하는 소형 전자 보드로 전달되며, 사용자도 이동 명령을 내릴 수 있습니다.

연구진은 시뮬레이션에서 강화학습으로 제어 시스템을 훈련했습니다. 로봇이 한쪽 다리를 선호하는 경향이 나타나자 대칭적인 움직임을 유도하는 장치를 추가했습니다. 실제 프로토타입은 걷기에 성공했고 엎어진 뒤 스스로 일어나는 동작도 보여 줬습니다. 카메라로 사람을 감지해 몸통을 그쪽으로 돌리는 시연도 했지만, 어떤 환경에서나 사람을 자율적으로 따라갈 수 있다는 뜻은 아닙니다. 대화 기능도 있으나 음성 인식과 언어 모델은 외부 컴퓨터에서 실행됩니다.

2017년 폰도 작동, 비용은 약 400달러

테스트한 기기에는 2017년 출시된 Honor 9과 비교적 최신 저가 안드로이드폰 3종이 포함됐습니다. 논문에 따르면 Honor 9은 평가한 주요 기능을 실행했으나, 미국에서 필요한 Google 서비스가 없어 ARCore 환경 매핑은 되지 않았습니다. 다만 모든 실물 시연이 이 기기로 이뤄졌다고 저자들이 밝힌 것은 아닙니다.

스마트폰을 제외한 본체 부품 비용은 약 400달러이며 예산 대부분이 13개 모터에 들어갑니다. 팀은 설계 파일과 문서를 공유했지만 상업적 이용을 제한하는 라이선스여서 일반적인 오픈소스 하드웨어 기준에는 맞지 않습니다.

스마트폰을 로봇 두뇌로 쓰는 발상은 새롭지 않습니다. 2021년 Intel Labs는 ICRA에서 약 50달러짜리 차체로 바퀴형 로봇을 움직이는 OpenBot을 발표했습니다. UCLA는 이를 균형 잡기가 더 어려운 2족 보행으로 확장했습니다. 현재 보행은 평평한 바닥에 맞춰 훈련됐고 저가 모터의 한계도 있습니다. 연구진은 가벼운 팔을 추가하고 더 까다로운 지형에서 시험할 계획입니다.