Apple HALO, Mac mini taşıyan Unitree G1 robotunu bilmediği evlerde yürütüyor

1000 sanal ev ile eğitim

İnsansı robot eğitiminin en büyük engeli veri toplamak; bu iş genellikle uzaktan kumanda ya da insan hareketlerinin kaydedilmesini gerektiriyor. Apple bunun yerine farklı yerleşim ve eşyalara sahip 1000 sanal ev hazırladı. Bu evlerde yaklaşık 300 saatlik hareketi kapsayan, yaklaşık 163 bin eğitim bölümü üretildi. Ayağın zeminin içinden geçmesi gibi hatalı denemeler otomatik olarak eleniyor. Veri kümesi, 250 Nvidia H100 grafik işlemcisiyle 48 saatte hazırlandı.

Ev sayısı sonucu belirgin biçimde etkiledi. Oturma becerisi tek ortamda öğretildiğinde yeni sanal mekânlardaki başarı yüzde 43'te kalırken, 1000 ortamla eğitimde yüzde 84'e çıktı.

Çin yapımı robot, sırtında Mac mini

Apple kendi insansı robotunu üretmedi. Deneylerde Çinli üretici Unitree'nin G1 modeli kullanıldı; robota başa ek kamera ve 64 GB belleğe sahip Mac mini M4 Pro içeren bir kasa eklendi. Mac, komutları yorumlayıp hareketi planlıyor; geri kalan kontrolü robotun kendi Nvidia Jetson Orin NX bilgisayarı üstleniyor. Böylece sistem harici bir bilgisayara bağlanmadan çalışabiliyor. Birinci modül görevi basit adımlara bölüyor, ikincisi saniyede yaklaşık 3 kez önümüzdeki 5 saniyenin hareket planını çıkarıyor, 50 Hz çalışan üçüncüsü ise motorları ve dengeyi denetliyor.

Testlerde çömelme yüzde 100, kapıdan geçme yüzde 93, nesneye ulaşma yüzde 92, sürünme yüzde 90, kutu itme yüzde 88 ve oturma yüzde 85 başarıyla tamamlandı.

Çok adımlı görevlerde ise ortalama başarı yüzde 70'e düştü ve bu testler yalnızca tek bir gerçek ortamda yapıldı. Çömelip nesneye yürüyerek kutuyu itme senaryosu denemelerin yalnızca yarısında başarılı oldu. Araştırmacılar, robotun ilk eylemden sonra sıradaki hedefi göremeyecek biçimde konumlanabildiğini belirtti.